1、 Ölü zona, histerezis, yerləşdirmə dəqiqliyi, giriş siqnalının həlli və servo nəzarətdə mərkəzləşdirmə performansının anlaşılması
Siqnalın salınması və digər səbəblərə görə hər bir qapalı dövrəli idarəetmə sisteminin giriş siqnalı və əks əlaqə siqnalı tam bərabər ola bilməz ki, bu da nəzarət ölü zonası və histerezis problemini ehtiva edir. Sistem nəzarət ölü zona diapazonu olan giriş siqnalı ilə əks əlaqə siqnalı arasındakı fərq diapazonunu ayırd edə bilmir.
Siqnalın salınması, mexaniki dəqiqlik və digər səbəblərə görə servonun avtomatik idarəetmə sistemi həmişə nəzarət ölü zonasından kənarda kiçik diapazonda düzəlişlər edir. Servonun kiçik diapazonda salınımlara uyğunlaşmasının qarşısını almaq üçün histerez effektini tətbiq etmək lazımdır.
Histerisis nəzarət ölü zonası nisbətən böyükdür, ± 0,4% ümumi nəzarət ölü zona diapazonu ilə. Histerezis döngəsi ± 2% olaraq təyin edilə bilər.
Giriş siqnalı ilə əks əlaqə siqnalı arasındakı fərq mühərrikin histerezis dövrəsi daxilində hərəkət etməsinə səbəb olmur. Giriş siqnalı ilə əks əlaqə siqnalı arasındakı fərq histerezis dövrəsinə daxil olur və mühərrik əyləc və dayanmağa başlayır.
Yerləşdirmə dəqiqliyidservo sisteminin ümumi dəqiqliyindən asılıdırnəzarət ölü zonası, mexaniki dəqiqlik, əks əlaqə potensiometrinin dəqiqliyi və giriş siqnalının həlli kimi. Giriş siqnalının həlli giriş siqnalı üçün servo sisteminin minimum ayırdetmə diapazonuna aiddir və rəqəmsal servo giriş siqnalının həlli analoq servodan daha yaxşıdır. Qaytarma performansı histerezdən və yerləşdirmə dəqiqliyindən asılıdır.
2、 Niyə servo həmişə cırıltılı səs çıxarır?
Servo həmişə irəli-geri yerləşdirmə tənzimlənməsi səsi çıxarır, çünki bəzi servolar bunu edirhisterezisi tənzimləmə funksiyası yoxdur, və nəzarət ölü zona diapazonu kiçik olmaq üçün tənzimlənir. Nə qədər ki, giriş siqnalı və əks əlaqə siqnalı həmişə dalğalanır və onların fərqi nəzarət ölü zonasını üstələyir, servo mühərriki idarə etmək üçün siqnal göndərir.
Bundan əlavə, histerezisi tənzimləmə funksiyası olmadan, əgər servo dişli dəstinin mexaniki dəqiqliyi zəifdirsə, dişin virtual mövqeyi böyükdürsə və əks əlaqə potensiometrinin fırlanma diapazonu nəzarət ölü zona diapazonunu keçərsə, servo qaçılmaz olaraq davamlı olaraq tənzimləyəcək və dayanmadan cızıltı verəcəkdir.
3, Niyə bəzi servolar asanlıqla partlayır və elektron lövhələri yandırır?
Bəzi servolar eyni cərəyanla güc cihazlarından istifadə edirlər. Sistem həddindən artıq cərəyandan qorunma funksiyası ilə hazırlanmışdır və ya çip bloklanmış cərəyanı və qısaqapanma vəziyyətini aşkarlaya bilən və mühərrik sürücüsü siqnalını tez dayandıra bilən həddindən artıq cərəyandan qorunma funksiyası ilə təchiz edilmişdir. Əlavə olaraq, bir anlıq həddindən artıq gərginliyin qarşısını almaq üçün mühərrik dövrəsinə bir varistor qoşula bilər və güc cihazının ön ucunda bir uducu kondansatör dizayn edilə bilər.Bu tip servo mühərriki yandırmaq asan deyilpartlayış nəticəsində yaranan mühərrik tıxanması səbəbindən dövrə lövhələri və mühərriklər. Servonun metal dişlərdən və ya plastik dişlərdən olması ilə mütləq əlaqəsi yoxdur.
4, Servo niyə titrəyir
İdarəetmə ölü zonası həssasdır, və giriş və əks əlaqə siqnalları müxtəlif səbəblərə görə dəyişir, bu fərqin diapazonu aşmasına və sükan qolunun hərəkət etməsinə səbəb olur, nəticədə sükan silkələnir.
5, Servo motorun ümumi nasazlığının diaqnozu
1) Partlayışdan sonra servo motor vəhşicəsinə fırlandı, sükan çarxının rokçu qolu nəzarətsiz qaldı və rokçu qolu sürüşdü.
Belə nəticəyə gəlmək olar ki, dişli süpürülüb və dəyişdirilib.
2) Partlayışdan sonra servo motorun konsistensiyası kəskin şəkildə azaldı. Bu fenomen ondan ibarətdir ki, zədələnmiş servo motorun yavaş reaksiyası və şiddətli istiləşməsi var, lakin nəzarət təlimatları ilə işləyə bilər, lakin sükan miqdarı çox kiçik və yavaşdır.
Əsas nəticə: Servo motorda həddindən artıq cərəyan var. Mühərriki çıxardıqdan sonra mühərrikin boş cərəyanının olduğu müəyyən edildiçox yüksək (>150MA), və o, bütöv performansını itirdi (bütün mühərrikin boş cərəyanı ≤ 60-90MA). Servo motoru dəyişdirin.
3) Partlayışdan sonra sükanı çevirdikdən sonra servodan cavab gəlmədi.
Əsas təyinat: Servo motorun elektron dövrəsi pozulubsa, kontakt zəifdirsə və ya motorun hərəkət hissəsi və ya servo motorun dövrə lövhəsi yanıbsa, əvvəlcə ştepsel, motor kabeli və servo motor başlığı daxil olmaqla dövrəni hər hansı açıq dövrə fenomeni üçün yoxlayın. Əgər yoxsa, onları bir-bir aradan qaldırın. Əvvəlcə mühərriki çıxarın və yüksüz cərəyanı yoxlayın.
Yüksüz cərəyan az olarsa90MA, bu, motorun yaxşı olduğunu bildirir və problem mütləq servo motor sürücüsünün yanmasından qaynaqlanır. 9-13g mikro servo motorun dövrə platasında 2 və ya 4 kiçik patch tranzistor var, onları dəyişdirmək olar. 2 tranzistor varsa, onlar birbaşa Y2 və ya IY, yəni SS8550 ilə əvəz edilməlidir. Dörd tranzistorlu H-körpü sxemi varsa, onu birbaşa əvəz etmək olar. Birbaşa 2 Y1 (SS8050) və 2 (SS8550) ilə əvəz edin, 65MG UYR - Y1 istifadə edin (SS8050 IC=1.5A); UXR -- Birbaşa Y2 ilə əvəz edin (SS8550, IC=1.5A).
4) Servo motor uğursuz olarsa, rokçu qolu yalnız bir tərəfdə dönə bilər və digər tərəfdən hərəkət edə bilməz.
Qərar: Servo motor yaxşı vəziyyətdədir. Əsas yoxlama sürücü hissəsindədir. Sürücü tranzistorunun bir tərəfi yanmış ola bilər. Onu (3) uyğun olaraq təmir edin.
5) Servo motoru təmir edib işə saldıqdan sonra məlum oldu ki, servo motor bir istiqamətdə ilişib qalıb və cızıltı səsi çıxarır.
Nəticə: Bu, servo motorun müsbət və mənfi terminallarının və ya potensiometrin terminal tellərinin səhv bağlandığını göstərir. Sadəcə mühərrikin iki əlaqəsinin istiqamətini tərsinə çevirin.
6) Yeni bir servo motor aldıqdan sonra gördüm ki, işə salındıqda vəhşicəsinə titrəyir, lakin idarəetmə qolundan istifadə etdikdən sonra,servo motor üçün hər şey normaldı.
Nəticə: Bu onu göstərir kiservo motor düzgün yığılmayıbvə ya zavoddan çıxarkən dişli dəqiqliyi qeyri-kafi idi. Bu nasazlıq adətən metal servo mühərriklərdə olur. Onları geri qaytarmaq və ya dəyişdirmək istəmirsinizsə, özünü həll etmə üsulu servo motorun arxa qapağını çıxarmaq, servo motoru reduktordan ayırmaq, dişlilər arasına bir az diş pastası sıxmaq, servo dişli qapağı taxmaq, redüktör qutusunun vintlərini taxmaq, servo rokçu qolu quraşdırmaq və dişli qolu əl ilə hamarlayana qədər rokçu çevirmək və dişlini əl ilə döndərməkdir. dişli sürtünmə səsi azalır. Servo dişlini benzinlə təmizlədikdən sonra dişliyə silikon yağı qoyun və servo motorun nasazlığını aradan qaldırmaq üçün servo motoru yığın.
7) Qəribə davranış nümayiş etdirən bir növ nasaz servo var: uzaqdan zondlama silkələnmə ilə idarə edildikdə, servo normal reaksiya verir, lakin uzaqdan zondlama müəyyən bir mövqeyə sabitləndikdə, nasaz servo qolu hələ də yavaş işləyir və ya qol hərəkəti ləng olur və irəli-geri hərəkət edir.
Çoxsaylı təmirdən sonra məlum oldu ki, problem potensiometrin metal qolundadır, o, servo motorun son dişlisinə möhkəm yapışdırılmalıdır. O, servo qolunun böyük dişli (son dişli) ilə sıx bağlı deyil və hətta sürüşərəkservo motoru düzgün yerləşdirə bilməməknəzarət tərəfindən verilən mövqe əmri, nəticədə qeyri-dəqiq rəy və davamlı axtarış.
Potensiometr və rokçu qolu dişli arasındakı sıx əlaqəni həll etdikdən sonra nasazlığı aradan qaldırmaq olar. Əgər üsula uyğun təmir edildikdən sonra nasazlıq hələ də davam edərsə, bu, həm də hərtərəfli təhlil edilməli və bir-bir araşdırılmalı olan servo motor və ya potensiometrdə problem ola bilər!
8) Əgər nasaz servo titrəməyə davam edirsə və radio müdaxiləsini aradan qaldırırsa və dinamik idarəetmə qolu hələ də titrəyir.
Nəticə: Potensiometr köhnəlib, onu dəyişdirin və ya sadəcə ehtiyat hissəsi kimi sındırın!
9) Rəqəmsal əyilmə servosu quraşdırıldıqdan sonra məlum oldu ki, servo müxtəlif sürətlərlə düzgün işləmir. İstehsalçıya qaytarıldı və hətta onu üç ilə əvəz etdikdən sonra konsistensiya hələ də zəif idi.
Nəticə: Yalnız sonradan məlum oldu ki, bəzi rəqəmsal servolar BEC tələb edir və 5. V3A xarici BEC quraşdırdıqdan sonra servoların keyfiyyətindən asılı olmayaraq nasazlıq aradan qaldırıldı.
Göndərmə vaxtı: 19 may 2025-ci il