Xəbərlər

Son vaxtlar tələbələr məndən tez-tez üç naqil, hər telin rəngləri, servonun necə birləşdirilməsi və dörd naqilli servo üçün naqillər daxil olmaqla servo naqillər haqqında soruşurdular. Suallarınıza daha yaxşı cavab vermək üçün faydalı olacağına ümid edərək bu məqaləni yazdım.

Servolar siqnal növünə görə təsnif edilə bilər: PWM siqnal servoları, RS-485 serial servoları, TTL serial servoları və CAN avtobus servoları. Hər bir rabitə üsulu üçün naqil üsulları bir qədər fərqli olsa da, hamısı iki müsbət və mənfi elektrik xəttini əhatə edir. Rənglər ümumiyyətlə funksiyalarını ayırd etmək üçün istifadə olunur: ortadakı qırmızı naqil müsbət elektrik xətti, qəhvəyi tel mənfi elektrik xətti, qalan narıncı tel isə siqnal xəttidir.

Bununla belə, müsbət xəttin qırmızı, mənfi xəttin qara və siqnal xəttinin ağ olduğu hallar da var. Üç telli servolar üçün standart rəng sxeminə əlavə olaraq, naqillərin siqnal xəttinin ətrafında ağ haşiyə ilə qara rəngdə olduğu hallar da var.

PWM servo naqilləri:

PWM siqnalının ötürülməsi zamanı həm siqnalın ötürülməsi, həm də qəbulu üçün yalnız bir tel lazımdır. Bunun səbəbi, PWM siqnallarının yalnız iki vəziyyətdən ibarət rəqəmsal siqnallardır: yüksək və aşağı. Bu iki vəziyyət arasındakı dəyişikliklər bir tel vasitəsilə ötürülə bilər.

Qeyd etmək vacibdir ki, PWM siqnalı yalnız bir naqildən istifadə etsə də, onun tezliyi və iş dövrü mikroprosessor və ya digər idarəetmə çipi ilə tənzimlənə bilər. Fərqli PWM siqnalları müxtəlif analoq siqnalları rəqəmsal olaraq kodlaya bilir və bununla da müxtəlif idarəetmə funksiyalarına nail olur.

Adi üç telli servolarla yanaşı, beş telli servolar da var. Bunlarda servo idarəetmə lövhəsi yoxdur. Bunun əvəzinə, bucaq sensoru və motor birbaşa elektron sürət tənzimləyicisinə (ESC) qoşulur, nəticədə potensiometr üçün iki əlavə müsbət və mənfi naqil yaranır.

RS-485 servo:

RS-485 siqnalları iki teldən istifadə edir, çünki o, diferensial siqnaldan istifadə edir, siqnal gücü fərqini ötürmək üçün iki naqil tələb edir. Bu naqillər adətən A və B və ya D+ və D- ilə təmsil olunur. Məlumat ötürərkən ötürücü iki naqil vasitəsilə məlumatları göndərir, qəbuledici isə məlumatları qəbul edir və müqayisə edir. İki naqildəki siqnallar əks olduğu üçün qəbuledici faydalı siqnalı çıxara bilər.

RS-485 siqnalları güclü anti-müdaxilə imkanları, uzun ötürmə məsafələri və sabit siqnallar təklif etdiyi üçün sənaye avtomatlaşdırmasında, robot qollarında, uzaqdan idarəetmədə və digər sahələrdə geniş istifadə olunur.

TTL servo:

PWM servoları kimi, TTL servoları da tək siqnal xəttinə malikdir. Fərq ondadır ki, TTL siqnalları gərginlik səviyyələrindən istifadə etməklə ötürülür. TTL sxemində giriş yüksək olduqda, çıxış da yüksək olur; giriş aşağı olduqda, çıxış da aşağı olur. TTL interfeysi adətən dörd naqildən ibarətdir: VCC, GND, TXD və RXD. Bununla belə, serial-tək naqil çeviricisi iki naqilli, tam dupleks seriyalı cihazı tək, yarım dupleks avtobusa qoşmaq üçün istifadə edilə bilər.

Məlumatların ötürülməsi və qəbulu prosesi avtobusun istənilən vaxt ötürülməsi və ya qəbulu üçün istifadə olunmasını müəyyən edən master cihaz tərəfindən idarə olunur.

Bundan əlavə, TTL siqnalları zəif anti-müdaxilə imkanlarına malikdir və elektromaqnit müdaxiləsindən asanlıqla təsirlənir, buna görə də onların ötürülmə məsafəsi ümumiyyətlə qısadır.

CAN avtobus servo:

RS485-ə bənzər CAN avtobusu iki avtobusa bölünmüş iki naqilli diferensial siqnal sistemindən istifadə edir: CAN_H və CAN_L. CAN qovşağı məlumat ötürəndə onu eyni vaxtda həm CAN_H, həm də CAN_L xətləri üzərindən göndərir. Qəbuledici qovşaq iki xətt arasındakı gərginlik fərqini müqayisə edərək verilənlərin məntiqi vəziyyətini müəyyən edir. İki xəttdəki siqnallar əks olduğu üçün qəbuledici qovşaq faydalı siqnalları çıxara bilər.

CAN avtobusu RS485-dən onunla fərqlənir ki, RS485 tək master-slave arxitekturasından istifadə edir, yəni avtobusda yalnız bir master işləyə bilər. CAN avtobusu isə çoxlu master-slave arxitekturasından istifadə edir. Hər bir node öz CAN nəzarətçisinə malikdir. Birdən çox qovşaq ötürdükdə, onlar öz ID nömrələrinə əsasən avtomatik olaraq arbitraj edirlər. Bu, avtobus məlumatlarının pozulmamasını təmin edir.

Bundan əlavə, bir qovşaq ötürməni bitirdikdən sonra, digər qovşaq avtobusun boş olduğunu aşkarlaya və dərhal ötürə bilər. Bu, ustanın sorğu ehtiyacını aradan qaldırır, avtobusdan istifadəni yaxşılaşdırır və sürəti artırır. Buna görə də, CAN avtobus servoları tez-tez avtomobillər və ağıllı evlər kimi yüksək performans tələbləri olan sistemlərdə istifadə olunur.

Ümumiyyətlə, hər bir rabitə protokolu üçün servoların naqilləri fərqlidir və siqnal xətti rəngləri üçün ciddi standart yoxdur. Buna görə də, öz servo naqillərinizi anlamaq istəyirsinizsə, müvafiq məlumatlara müraciət edə, müxtəlif rabitə protokollarının naqil üsullarını müqayisə edə, faktiki ehtiyaclarınıza əsaslanaraq təhlil və mühakimə edə və ya bir mütəxəssislə məsləhətləşə bilərsiniz. Qeyri-peşəkarlara maşını icazəsiz sökməmələri tövsiyə olunur, çünki o, servo asanlıqla zədələyə bilər.