Xəbərlər

DSPOWER 2013-cü ildə başladı və robot servolar üçün tədqiqat və inkişaf, istehsal və təhsilə yönəlmiş bir istehsalçıdır,ağıllı robot servolar, dron servoları və əlaqəli aksesuarlar.

Yarandığı gündən biz robotların və dron servolarının tələblərinə diqqət yetirmişik və robot istifadəçiləri üçün uyğun olan servo məhsullar dizayn edib inkişaf etdirmişik.

Bu gün biz robot qol həllərimizi paylaşacağıq.

Robot qolu, polad skeletinə ruh yeritdiyi kimi hərəkətə nəzarəti həyata keçirir və servo inanılmaz dərəcədə dəqiq komandirdir. DSPOWER-in R&D emalatxanasında biz hər gün həmin komponentlərin rəsmlərdən canlı mexaniki rəqqasələrə çevrildiyini görə bilərik.

Bu gün sizə servonun robot qolu insan qolu kimi çevik şəkildə necə işlətdiyini izah etmək istəyirəm ki, bu da həm dəqiq dişlilərin bir-biri ilə birləşməsini, həm də ağıllı planlaşdırmanı əhatə edir.

Servo bir robot qolun bucağını necə idarə edir

Servo yüksək intellektual geribildirim sistemini özündə birləşdirir. Potensiometr, idarəetmə siqnalını aldıqdan sonra çıxış şaftının vəziyyətini real vaxt rejimində izləyir. Bu mövqeyi hədəf mövqe ilə müqayisə etdikdən sonra dərhal motorun fırlanmasını tənzimləyir.

Bu, gözlərinizi qoruyarkən əlinizlə obyektə toxunmağa bənzəyir, burada dəqiq yerləşdirmə əldə olunana qədər barmaqlarınız davamlı olaraq kiçik düzəlişlər edir. Robotları təmizləmək üçün diqqətlə hazırladığımız servo, TTL serial rabitəsindən istifadə edərək, hər bir birləşmənin mövqe məlumatlarını müstəqil şəkildə bildirməsinə imkan verir.Bu, robot qolu əvvəlcədən təyin edilmiş bucaqda qaldıqda xətanın 0,5 dərəcədən az olmasını təmin edir.

Praktik tətbiqlərdə, robot qolunda hər bir birləşmə müxtəlif açılarda koordinasiya edilməlidir. Məsələn, əyilmiş fincanı tutarkən, bilək servo 15 dərəcə əyilməni kompensasiya etməlidir, çiyin servo isə 30 dərəcə dəstəyi saxlayır.

Bu çoxbucaqlı koordinasiya servoların tez cavab verməsini tələb edir. Biz robot qola yorğunluğa davamlı əzələlər əlavə etmək kimi, hətta 85 kqf.sm fırlanma anı altında da mövqe sabitliyini qoruya bilən metal dişli sistemdən istifadə edirik.

Niyə bir neçə servo birlikdə işləmək lazımdır?

Tək bir servo yalnız sadə yelləncəklərə nail ola bilər, lakin robot qolu insan əlinin son axıcılığı ilə işləməlidir. Təsəvvür edin ki, qələm tutaraq yazı yazır; bu hərəkət bilək, dirsək və çiyin koordinasiyalı hərəkətini tələb edir.

Partnyorumuz tərəfindən hazırlanmış beş oxlu robot tozsoran, ön mərhələ birləşmə servoları yükü daşıyır, orta mərhələ birləşmə servoları uzatma hərəkətinə nəzarət edir və son mərhələ servoları incə hərəkətlər edir. Bu əmək bölgüsü müxtəlif alətlər arasında simfonik orkestr ansamblı kimidir.

Çox servo sistemdə vaxta nəzarət xüsusilə vacibdir. Bir dəfə bir robot qolunun yumurtanı tutarkən titrədiyi bir hadisə ilə qarşılaşdıq. Daha sonra bunun bilək və barmaq servolarının reaksiyasında 10 millisaniyəlik gecikmə ilə bağlı olduğunu aşkar etdik. PWM siqnal paylanmasını təkmilləşdirməklə biz təlim keçmiş xor kimi bütün servoların mükəmməl sinxronizasiyasına nail ola bildik. İndi bu sistem çiy yumurtanı çatlamadan rahatlıqla tuta bilir.

Servo fırlanma anı robot qola necə təsir edir?

Bu, insan qolunun titrəməsi hissinə bənzəyir.

Bununla belə, daha yüksək tork həmişə daha yaxşı deyil. Həddindən artıq fırlanma momenti enerji istehlakını artırır və həmçinin həcmli strukturlara səbəb ola bilər. Masaüstü robotlar üçün hazırladığımız servolar6,3 kqf.sm fırlanma anı ilə ən incə əməliyyatlara nail olun. Əsas odur ki, fırlanma anı robot qolunun yük tələblərinə uyğunlaşdırmaqdır, necə ki, avtomobil mühərriki seçərkən həmişə maksimum at gücünə arxalanmağa ehtiyac yoxdur.

Robotik Qol Servo Modelini Necə Seçmək olar

Servo modeli seçərkən robotun iş ssenarisini nəzərə alın. Tez-tez başlama və dayanma tələb edən proqramlar üçün əyləc funksiyası olan rəqəmsal servo tövsiyə olunur. Qarşılaşdığımız bir müştəri hadisəsi tələb olunan avtomatlaşdırılmış istehsal xətti ilə bağlı ididəqiqədə 20 dəqiq dayanmağa nail olmaq üçün robot qolu. Ənənəvi analoq servolar məcmu xətalardan əziyyət çəkir, rəqəmsal servolar isə daha yüksək yeniləmə sürəti ilə bu problemi mükəmməl həll edir.

Uyğun ölçülər də vacibdir. Keçmişdə bəzi müştərilər standart servoları yığcam robot qollarına yerləşdirirdilər ki, bu da istiliyin zəif yayılması ilə nəticələnirdi. Daha sonra biz 3 kq·sm fırlanma anı saxlamaqla 40% kiçik olan xüsusi dizayn edilmiş 26 mm tutucu servo hazırladıq. Bu, robot qolu üçün paltar tikməyə bənzəyir - o, çox boş olmadan sərbəst hərəkət etməyə imkan verməlidir.

Servo idarəetmə protokollarında hansı fərqlər var?

Bir döyüntü keçiricisinə bənzər PWM protokolu əmrləri impuls eni ilə ötürür, TTL serial protokolu isə söhbət kimi daha mürəkkəb parametrləri ötürə bilir. DSPOWER laboratoriyasında biz tez-tez bu iki protokolu müqayisə edirik.

PWM, işığı yandırmaq və ya söndürmək kimi sadə nöqtədən nöqtəyə nəzarət üçün uyğundurTTL eyni vaxtda bir neçə əks əlaqə siqnalı əldə edə bilərmövqe, temperatur və cərəyan kimi.

Hal-hazırda, getdikcə daha çox robot qolu, bionik robotik qol layihəmiz kimi hibrid protokolları qəbul edir. Əsas hərəkətlər real vaxt performansını təmin etmək üçün PWM nəzarətindən istifadə edir, TTL ilə incə tənzimləmə isə ətraflı parametrləri ötürür.

Bu, avtomobil sürməyə bənzəyir, burada sürəti idarə etmək üçün pedallardan və vəziyyətə nəzarət etmək üçün tablosundan istifadə etməlisiniz. Bu çevik konfiqurasiya robot qolların getdikcə mürəkkəbləşən iş mühitlərinə uyğunlaşmasına imkan verir.

Servo Nəzarət Dəqiqliyini necə təkmilləşdirmək olar

Dəqiqliyin artırılması həm aparat, həm də proqram təminatı tələb edir. Aparatda ötürmə boşluğunu azaltmaq üçün 0,1 mm dəqiqliklə işlənmiş dişlilərdən istifadə edirik. Bir müştəri məlumat verdirobot qolunun ucunda davamlı 2 mm yellənmə. Tədqiqatdan sonra bunun dişli torlu boşluqdan qaynaqlandığını gördük.

Ötürücüləri spiral dişli konstruksiya ilə əvəz etməklə problem həll olundu. Bu, saatın hərəkətinə bənzəyir: hər dişlinin dəqiqliyi ümumi vaxtın hesablanmasına təsir göstərir.

Proqram təminatı da eyni dərəcədə vacibdir. Bizim titrəmə əleyhinə sistemimiz robot qolunun hərəkətinin ətalətini proqnozlaşdırır və onu əvvəlcədən kompensasiya edir. Məsələn, fövqəladə dayanma zamanı, təcrübəli sürücünün hamar, maneəsiz dayanmağı təmin etmək üçün əyləc pedalını yumşaq bir şəkildə basması kimi, ətalət nəticəsində yaranan həddindən artıq yükü aradan qaldırmaq üçün əks dəqiqləşdirmə siqnalı yaradır.